Controle des moteurs avec invite de commande

software
français
Tags: #<Tag:0x00007f5ceba03148> #<Tag:0x00007f5ceba01640>

#1

Bonjour, j’aimerais savoir si quelqu’un a déjà essayer de contrôler les moteurs XL320 avec directement en ligne de commande sur l’invite de commande d’une rapsberrypi3? Les moteurs sont branché a une PIXL


#2

Bonjour,

piloter les moteurs directement en ligne de commande bash n’est pour le moment pas possible (ou alors par requete REST mais ce n’est pas du tout adapté)
Il est possible en revanche de travailler en ligne de commande python, ce qui est assez pratique.
Il suffit de taper “python” en ligne de commande bash.
Le mieux est encore d’utiliser “ipython” qui permet d’avoir l’autocomplétion en ligne de commande. C’est un petit bonheur de travailler comme ça.

on tape ainsi

import pypot.robot
robot = pypot.robot.from_json("ergo.json")
robot.m1.compliant = False    
robot.m1.goal_position = 10

on peut ainsi manipuler le robot facilement.


#3

Bonjour,

Sinon cette solution ici est fournie avec un « exécutable » pour être utilisé d’un terminal simplement afin de piloter basiquement les moteurs.

Celle-ci est plutôt dédiée à être utilisée d’un ordinateur distant mais peut être installée sur le pi sans problème (cela nécessite l’installation de node.js sur la pi mais c’est immédiat.)
En configurant l’adresse du robot cible à localhost, cela doit le faire.

Après, cette solution se base sur l’api rest exposée par pypot. Je ne sais pas si c’est plus performant en utilisant les routines de pypot directement (probablement).
À voir comme un « workaround » afin d’avoir une solution utilisable dans un script bash simplement, enfin je pense.

N.


#4

Merci pour vos réponses!