Danse contemporaine - School of moon

français
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#62

Une autre piste à explorer pour compléter ce que dit @Nicolas, vérifier que le mode sync read est bien utilisé !


#63

@Thot voici les deux articles, d’une enseignante, sur la formation “Poppy entre dans la danse” (durant la semaine de résidence au Cuvier)

http://www.collegeleseyquems.fr/spip.php?article1608&var_mode=recalcul

http://www.collegeleseyquems.fr/spip.php?article1610&lang=fr


#64

En effet, il y a sans doutes des problèmes dus au nombre de servos. On va tester la pixl avec une raspberry pi 2.
On va aussi tester avec juste quelques moteurs. Le mode sync-read est bien activé.
Merci @Stephanie pour les liens.


#65

La première semaine au Ballet National de Marseille est passée. L’occasion de voir la scène que l’on va utiliser pour la première représentation de School of Moon. Les choses deviennent concrètes.
Cette semaine a été l’occasion d’abord de rencontrer les enfants qui vont jouer dans la pièce. Ils seront deux groupes composés des enfants du Ballet National de Marseille, et des enfants d’école primaire des quartiers Nord de Marseille. La rencontre dans le cadre de la danse était très forte.
C’est aussi l’occasion de vivre dans une maison de la danse très réputée, avec un certain protocole au service d’un art. L’arrivée de robots est forcément un peu déconcertant dans cette maison. Beaucoup de questions, de petits rires, d’yeux inquiets.


Cela a été aussi la première semaine de création avec les petits Nao avec l’arrivée d’Aurélien Conil, qui a participé au spectacle “Robots” de Bianca Li. Le challenge est d’assurer la présence de quatre robots Nao sur scène avec déplacement. Le parti pris a été la radiocommande en temps réel. Je crois que je n’ai jamais vu le robot Nao dans cette configuration.
La personne assignée au contrôle des Nao possède une manette de XBOX et peut piloter un robot par le petit joystick. En appuyant sur ABX ou Y on peut lancer différentes poses de danse classique, sur l’autre stick, on peut contrôler la tête du robot et avec les gachettes, on change de robot Nao. L’un des meilleurs “jeux vidéo” que je connaisse :wink: Tout le code est disponible dans FIRE.

L’autre arrivée dans le projet est celle de Mommy (le deuxième Poppy). Grace à la modularité de l’application FIRE, on peut commander en simultané deux robots Poppy. Voir deux Poppy bouger en même temps est assez impressionnant à voir. J’ai eu peur que les deux robots n’aient pas la même configuration de masse (les chorégraphies faites sur le deuxième Poppy ne marchaient pas…) Mais j’avais décalé un moteur de hanche légèrement (une erreur de cannelure sur l’axe) et maintenant j’ai deux robots qui se comportent de la même manière.
J’ai été obligé de découper les pieds de Mommy pour élargir les butées de la cheville.
J’ai commencé à écrire l’une des chorégraphies les plus difficiles du spectacle : l’enlacement entre deux Poppy. Voir de la tendresse entre deux robots ayant des corps aussi mobiles est super troublant (si seulement je pensais un jour faire ce genre de choses :slight_smile: ). Cela pose aussi beaucoup de questions techniques de synchronisation.
Au passage, j’ai enfin réussit à faire s’asseoir Poppy de “sur le dos” à assis sur les fesses en passant par une torsion du buste.

J’ai eu droit à deux cas de pannes cette semaine :

  • Quand Poppy évolue au sol, il est très dépendant du sol. Ainsi, quand je le fais ramper, il possède de nombreux points de contact. La salle de travail dans laquelle nous travaillions avait un tapis de danse avec de légères aspérités qui accrochaient beaucoup les angles du robot… Nous allons sans doutes faire des genouillères et coudières pour Poppy afin qu’il soit moins dépendant du sol.
  • J’ai eu enfin mon premier problème de batteries. En effet, une des batteries avait un défaut sur une cellule ce qui a déséquilibré le potentiel. Les batteries se sont donc déchargées sous le seuil autorisé. Je ne peux plus les utiliser. Je vais désormais utiliser les batteries l’une après l’autre via un switch activable par un danseur sur scène. J’espère que les capacités du dos de Poppy lissera la tension suffisamment pour éviter le reboot de l’ODROID.

Concernant FIRE, je me suis rendu compte que Qt et pygame ne fonctionnent pas ensemble. Je cherche des moyens d’interfacer une manette de XBOX.
J’ai aussi augmenté le nombre de blocks de FIRE :

  • Wires : block permettant de faire passer des signaux (interrupteur)
  • Ratelim : block permettant de limiter un signal en vitesse
  • Buttons : block permettant de déclencher des signaux via un bouton sur l’écran (y compris un arret d’urgence)
  • FiniteStateMachine : ce block permet d’activer les blocks de FIRE suivant une logique par machine à état finis. Les logiques sont écrites sur un fichier CSV (via Excel). C’est comme ça que je peux écrire les conduites de mes scènes. L’automate est en plus lié directement à une interface graphique avec une mosaique de très gros boutons pour forcer des séquences
  • Display : ce block donne juste la valeur d’un signal en entrée sur une interface graphique
  • CSVPlayer : ce block prend entrée l’adresse d’un fichier CSV qu’il va jouer comme le ferait l’autre block de conception des CSV : le CSVRecorder.

Donc ça avance bien. La semaine qui arrive concerne notamment la chorégraphie d’enlacement et l’utilisation des robots Bioloids.


#66

C’est super tout ça !
On veut voir des photos et des videos de tous ces robots qui bougent, enfin sauf si c’est la surprise pour la première …

Pour la batterie, tu peux tenter la solution un peu plus propre qui est d’avoir 2 batteries hautes capacités de 6V en série. Ça devrait être moins pire.


#67

Voilà les nouvelles de notre lycée. Nous avons commencé le montage de poppy dans le cadre des cordées de la réussite. De plus deux groupes d’élèves trvaillent respectivement:

  • une tête expressive facilement clipsable
  • un poignet à deux degrés de liberté clipsable
    Les premiers contacts avec le conservatoire de Grasse et la compagnie Système Castafiore commencent à se mettre en place.
    En documents joints les deux cahiers des charges pour les deux groupes d’élèves à la mode sysml pédagogique mais qui est à remettre en forme. La progression pourra également être visible sur des sites internet à venir.16i_cdcfSysml_POIGNET-POPPY.pdf (235.9 KB)16i_cdcfSysml_TETE-POPPY.pdf (325.7 KB)

#68

Super, j’espère que ce projet va bien se dérouler :slight_smile:


#69

La deuxième semaine de résidence a Marseille vient de se terminer. C’était dans un autre endroit : la friche de la belle de mai. Un endroit super ou sont concentrés artistes et makers.
Nous avons aussi travaillé dans le décor final pour tester l’esthétique. Les jeudi et vendredi ont permi aussi de faire un tournage. Il y aura donc des photos et videos. Pour avoir vu les rush, ca promet.
Nous avons donc pas mal avancé sur l’écriture du spectacle.
Au niveau du poppy, J’ai résolu un problème de mobilité. En effet, le robot rampe pour se déplacer et a donc plein de contacts au sol. Du coup, en fonction des aspérités du sol, le robot peut dévier de sa trajectoire. J’ai refait le ramper afin d’être le plus droit possible. Et en coupant quelques poses du mouvement, je peux tourner a droite ou a gauche. La solution a été trouvée par accident, j’avais cliqué trop vite…
Il y a eu aussi des séquences très émouvantes de danse entre poppy et les enfants de l’école bellevue des quartier nord de Marseille où ils rampaient tous ensemble.
Une séquence d’impro entre poppy et une fille du ballet national a été aussi très forte.
Ce sont des séquences que l’on va garder.
Avec l’aide de l’animatrice robot, nous avons commencé l’animation du duo de poppy et mommy. Les contacts entre les deux robots sont chauds a rendre répétables. Poppy est vraiment idéal pour travailler des poses sensuelles.
Enfin, j’ai eu droit a des bugs :

  • un bras est tombé… Je vais faire une journée frein filet.
  • j’ai droit a des “segmentation fault” aléatoires. J’avais fait un truc moche en multi thread et j’en paie les conséquences. Je vais donc améliorer.
    La suite arrive avec photos et vidéos.

#70

Merci @Thot, c’est toujours aussi plaisant de lire tes comptes-rendus.
Hâte de voir les photos et vidéos !


#71

Voici donc quelques photos prises lors de la création à la Friche de la Belle de Mai.









#72

Ainsi qu’un petit teaser vidéo en attendant.
https://vimeo.com/149552202


#73

Bonne année à tous et voici un petit cadeau :
https://vimeo.com/150501110
C’est fou ce que l’on peut faire avec une caméra…


#74

Belle année aussi à toi et à la communauté Poppy !


#75

Voici une autre vidéo :

Vidéos de Marc Da Cunha Lopes et Shonen


#76

C’est magnifique Thot ! Merci pour ces partages !
Une très belle année à toi et à School of moon !


#77

C’est vraiment superbe !

Avec une qualité pareil, il faudrait faire un film documentaire de votre travail.


#78

Super ! Grand bravo pour ce magnifique travail !


#79

Merci pour vos encouragements, ça fait chaud au cœur. Le plus gros du travail arrive maintenant : faire que ce que vous voyez entre autre dans les vidéos se passe sur scène en “live”.
Depuis le début des résidences c’est un challenge, ça l’est encore plus maintenant.


#80

Voici une version longue des vidéos du tournage.
Images de Marc Da Cunha Lopes
Montage de Eric Minh Cuong Castaing

Voici aussi un article dans "Mouvement"


#81

Ca y est, depuis le 10 janvier, le spectacle School of Moon est dans sa dernière ligne droite avant la première du 27 janvier au Ballet National de Marseille.
Nous travaillons au KLAP de Marseille. C’est un lieu de création en danse à Marseille qui est un super outil. Et notamment pour les roboticiens avec des loges très grandes et proches du plateau (avec les canapés aussi…)
Cette semaine a été une semaine importante puisque nous avons fait le premier filage mercredi après-midi en conditions réelles avec tous les enfants et les robots. Ce filage a duré 2h15. Le but est d’atteindre 1h15 de spectacle.
Faire ce filage 3 semaines avant la première est important pour le spectacle. Cela a demandé au chorégraphe de supprimer des scènes, des éléments ou d’en reconstruire de nouveaux (en fonction de ce qui a été fait lors des précédentes résidences) pour au final épurer la pièce. le chorégraphe Alessandro Sciarroni est venu comme oeil extérieur.
L’autre travail est celui de la présence des Naos sur scène. Il a été choisi de privilégier l’interaction entre les enfants du Ballet et les Naos au lieu d’avoir deux vies séparées. Comme il y a 4 Naos sur scène, qui sont radio piloté, le travail de roboticien se transforme complètement en travail de marionnettiste. Mais c’est justement cette volonté de travailler en temps réel qui je pense donne une présence aux robots.

Enfin, côté Poppy, cette semaine a été principalement l’occasion de tester la “PoppyBox”. Les deux robots ont maintenant 4 batteries de 2200mAh embarquées dans les jambes. Une batterie est dédiée à l’informatique et les trois autres sont interchangeables pour alimenter les moteurs.
Au lieu de mettre les 3 batteries en parallèle, ce qui est dangereux, j’ai décidé de créer une petite boite de dérivation placée sur le pelvis avec des switch à glissière. Ces boutons seront activés par les danseurs pendant le spectacle.
Voici une photo de Poppy en recharge

Et une photo de la PoppyBox ouverte (il y a une protection des boutons avec fermeture par aimant (pas de bugs sur les moteurs voisins)


On voit notamment que je peux brancher/débrancher l’info et la puissance moteur indépendamment. Et je peux brancher les batteries A, B ou C.

Non seulement, ce dispositif améliore la fiabilité sur scène du robot mais cela facilite énormément le travail de saisie des chorégraphies, il n’y a plus de reboot de l’ODROID de manière intempestive. Je peux laisser l’informatique branchée pendant plusieurs heures.
Il faut réfléchir à une PoppyBox automatique commandable à distance via port série pour les prochains spectacles.

Concernant la présence de Poppy sur scène, elle a été renforcée et notamment en rapport avec les danseurs Gaëtan Brun "Po"Picard et Ana "Po"Pi. C’est toujours agréable de travailler avec les danseurs et Poppy :slightly_smiling:

Cette semaine nous avons eu aussi la visite de @Theo qui est venu m’aider pour enregistrer une mini chorégraphie et m’aider pour comprendre certains points. Merci à toi :slight_smile:
Poppy a eu aussi droit à une séance d’enregistrement audio afin d’agrémenter la bande son du spectacle de petits bruits de moteurs qui souffrent, ou du petit cliquetis des AX-18 qui nous énerve tant :wink:

Il y a toujours quelques bugs qui apparaissent :

  • le moteur des abdos de mon Poppy commence a avoir du mal. Je vais donc le remplacer par un nouveau moteur.
  • j’ai eu des timeout error qui apparaissent dans les coudes. je commence à soupçonner que la tension n’est pas assez forte.
  • Un des moteurs XL-320 des mains de Mommy était HS et polluait tout le réseau… je l’ai remplacé et Mommy a désormais des mains fonctionnelles.
  • J’avais parié sur le fait que je pouvais mettre les XL-320 et MX sur le même bus pour libérer un port USB dans la tête mais c’était pas une bonne idée. J’ai à nouveau un bus dédié pour les XL.

La semaine qui arrive est dédiée à l’écriture de la scène d’enlacement entre les deux Poppy et au deuxième filage.