Ergo et visualizer avec pypot.dynamixel

français
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Bonjour,

je continue dans ma quête … objectif: simuler un ErgoJr mais avec des commandes bas niveau (objet Dxl320IO) dans le visualizer (je coince avec vrep).
Je parviens bien à simuler un ergo avec le visualizer mais uniquement avec des commandes haut niveau pour l’instant (du genre robot.m3.goalposition() ).
cf https://docs.poppy-project.org/en/getting-started/visualize.html

Je suis tombé sur ce post: Comment configurer un moteur supplémentaire en mode "wheel" dans un Poppy torso?
qui semble correspondre à ce que je veux faire:

from pypot.creatures import PoppyErgoJr
import pypot .dynamixel
robot = PoppyErgoJr(simulator=‘poppy-simu’)
robot.dance.start() #OK dans le visualizer
robot.dance.stop() #OK dans le visualizer
dxl_io = robot.controllers[0].io #pas d’erreur apparemment
dwl_io.get_present_position([3]) #erreur, pas d’attribut get_present_position pour l’objet de type ‘nonetype’.

Le contrôleur semble exister mais est de type ‘nonetype’ … et aucune méthode ne lui est applicable.
Je suis preneur de toute information.

Merci.