Heol, Mini humanoid


#1

Hi !

We have created with @YusufGkl a mini-humanoid robot based on pypot library. The robot called Fendi has 23 DOFs (spine). For the moment, this is just a prototype based on the Darwin mini. In a 2 weeks, we will tested a new version, all of the parts (except pelvis) is optimize for maker’s 3d Printer and we haven’t parts of Darwin. We created standards parts to reduce the cost of the printing, for facilitate the build and the modifications. Fendi has not head actually, because we have a designer whose work on the head design. We have not put the files online because we prefer testing the new version before. The files are created with Solidworks 2013, but I thing recreate all of the files with Onshape (free software). It is better for makers and student. The robot is all Open Source of course.

The components we use:

The next step is the ability the robot to walk and to choose the head design. We will integrate the battery and the pixy.

For more informations:


[CFC] Make a Creature with the Darwin Mini humanoid robot using a Raspberry Pi
[CFC] Adapt the Darwin OP gripper for XL 320 motors (a hand for Poppy Ergo Jr / Poppyrate / Heol / Darwin Mini)
Poppy's Mobility and Minimum Torque required
Poppyno - robot simplifié avec Arduino
#2

Hi Alexandre, your work is amazing, I wonder how you managed to keep it secret for so long ^^

What is in the middle of the trunk, the IMU ?

Also, I have written some guidelines which may help you adjust the dimensions:

J’enchaine en français pour expliquer plus facilement un souci potentiel concernant le bassin.
Je comprends pourquoi tu l’as fait ainsi mais j’ai peur que ça te pose des complications pour faire marcher le robot:

Sur le moteur qui fait la rotation de toute la jambe dans le plan frontal, il y a un long bras de levier. Du coup, quand vous allez vouloir bouger la jambe de gauche à droite pour placer le pied sous le CdG, elle va aussi se deplacer vers le bas comme pour enfoncer le pied dans le sol. La réaction va faire pivoter le haut de Fendi et tu ne pourras pas le rattraper car tu n’as pas de moteur qui peut faire la rotation opposée dans le tronc.

Même si je trouve ton design bien plus élégant, je crains que compte tenu de la place réduite, tu ne sois obligé de reprendre un peu plus le design de Darwin pour simplifier le problème de la marche.


#3

Super boulot les gars !!!

Je suis plutôt d’accord avec Matthieu, en plus du bras de levier, je visualise mal comment l’axe latéral de la jambe fonctionne en pratique (amplitude de mouvements possible). Est-ce que vous avez une petite vidéo où vous le faite bouger (même à la main)?

Je suis aussi curieux de l’attache à l’intérieur du petit renfort derrière le XL320, comme on voit dans le bras. Je trouve ça super cool! Ça marche bien en pratique? avec des Ollo rivets?


#4

Hi, thank you for your compliment and th Guidelines. I keep secret because the robot is not perfect.

The part in the middle of the trunk is the IMU and the FTDI (to connecting the Intel with the IMU). But the part is not pretty for the moment.

Pour le bassin je n’avais en effet pas vue ce problème, je pense rattraper ce pivotement avec les bras afin de faire en sorte que le CdG soit toujours au centre du robot et éviter son basculement. Cela ne fonctionnera peut-être pas, mais c’est une piste que j’explorerai. Sinon, je devrais enlever une des rotations du torse afin de mettre le moteur nécessaire qui contrera cette réaction.

Nous faisons une vidéo dès que possible :slight_smile:

Tu parles de ce renfort-là:

Si c’est bien ça, oui ça marche très bien, c’est une pièce standard du Darwin mini. Tout le robot est monté avec des Ollo rivets

Je viens aussi rajouter quelques photos dans mon premier message


#5

Et si tu mettais le moteur comme ça ?

Tu fais ça devant et derriere, ça doit rentrer et tu vas avoir un bras de levier beaucoup plus court.


#6

Si je fais ça, j’aurai un bassin trop large, car le moteur est plus long que large. Ce qui m’embête un peu, car je vais devoir augmenter la taille du robot pour avoir des dimensions qui ne sont pas disproportionnées. De plus, j’aimerais bien garder ces 3 moteurs dans le même périmètre pour que ça ressemble au fonctionnement humain. Je vais quand même tester ta solution afin de voir si ça passe.

Je pourrai aussi descendre les jambes vers le bas afin de réduire le bras de levier. J’aurai le même bassin, mais le robot sera plus grand. Cependant, j’aurai une des rotations de la hanche qui sera basse.


#7

Il y a 12 mm de plus, c’est pas si pire, tu peux le rattraper en faisant des cuisses tordues qui décalent la position finale du pied #PoppyScience :wink:

Tu peux aussi mettre le moteur à l’horizontal, le retourner est le fixer directement sur le premier moteur de la jambe. Comme ça t’as bien l’axe de rotation sur le haut de la jambe.

Bref, il y a quelques configuration à tester pour voir si tu peux optimiser tout ça.


#8

J’ai essayé un nouveau concept pour la hanche qu’en pensez-vous.
J’ai donc diminué le bras de levier et j’ai fait la rotation latérale grâce à un système d’engrenage. C’est plus complexe à monter et fabriquer, mais mon bassin augmente que de 5mm et j’ai plus de degrés de rotation au niveau de mes moteurs.

@jgrizou and @Matthieu, Voici une vidéo de Fendi sur un pied


#9

Je ne vois pas pourquoi ne pas directement fixer le moteur de la rotation latérale directement sur le moteur de la rotation horizontale. Pourquoi t’as besoin de passer par système plus complexe ?


#10

Tu penses à une solution comme ça :

Si c’est le cas, c’est parce que j’ai envie d’essayer une nouvelle solution pour voir si je peux trouver une solution différente et efficace a les robots actuels. De plus, je trouve ça plus sympa d’avoir le pelvis comme je l’ai dessiné sur la version actuelle.
Mais je suis preneur de tous les avis, il se peut que je doive revenir à une solution déjà utilisée pour que la marche fonctionne sur le robot


#11

non je parlais de faire exactement comme tu as fait sur ta première en ce qui concerne la jambe et juste de faire la modification qui te permet de réduire le bras de levier tout en limitant l’écartement du bassin.


#12

J’ai finalement imprimé la toute première version, je vais voir comment le robot va réagir avec le pelvis. Je l’optimiserais par la suite :smile: si besoin

Voici quelques photos du robot, il manque la tête, mais elle est en cours de création.

Maintenant place à l’installation de pypot sur l’Intel et à faire marcher Fendi (le plus dur :smile: )


#13

Classe !

On attend aussi de voir la tête :wink:


#14

Chouette comme projet.
Jai vu que le robot Darwin-mini coûtait à peu près 500€, est-ce que le votre revient au même prix (avec une jolie tête, bien sûr)?


#15

Il coûtera plus chère, car nous avons 6 moteurs de plus. Je pourrais éventuellement faire une version plus légère avec moins de moteur (un Darwin-mini like) qui sera donc autour de 600€


#16

En fait, j’aimerais trouver une version très bon marché de robot humanoïde opensource, je pensais que ce projet serait moins cher que ce qu’on trouve sur le marché (donc moins cher que Darwin-mini). Mais ce n’est peut-être pas évident à réaliser.
L’idée reste très bonne !


#17

Le problème des robots humanoïde, c’est le nombre de moteurs. Il est assez conséquent, par exemple le Darwin-mini en a 17 et de mon côté j’en ai 23. Chaque moteur coûte 22€, la facture monte donc très vite.
Mon but était de faire un robot moins cher ou le même prix que le Darwin-mini, mais ça me semble compliqué pour le moment


#18

Quand on démarre sur la construction d’un robot humanoïde, a-t-on besoin d’autant de moteurs ? Ne peut-on pas imaginer moins de liberté de mouvement au début, mais qu’il soit possible de laisser des emplacements “vides” qu’on pourrait compléter par la suite?

Par exemple, on aurait seulement une dizaine de moteurs au niveau des articulations principales, et la possibilité de compléter au fur et à mesure. Il aurait sans doute des mouvements raides et limités, mais ce serait déjà plus sympa qu’un seul bras articulé comme un ergo-robot, non ?


#19

C’est dans l’idée de proposer par la suite une plateforme avec moins de moteurs tout en laissant la possibilité ensuite de les mettre.
Je ferai des tests plus poussés afin de diminuer le nombre de moteurs une fois que le robot avec la version les 23 articulations fonctionnera correctement. Étant un projet sur mon temps personnel, je ne peux pas le développer à la vitesse que je le voudrais.
Dans tous les cas votre idée est bonne à prendre pour la suite, car c’était une direction que j’envisageais


#20

Petit doublon de message afin de vous montrer les 3 nouveaux designs de la tête de Fendi. Pour information, les dessins ont été réalisés par une étudiante en école de design.

Afin de contribuer et nous aider à choisir la tête, j’ai créé un petit sondage qui ne prend pas plus de 2 min à remplir. N’hésitez pas par la suite à le diffuser autour de vous. Sondage
En vous remerciant de contribuer au développement de la plateforme

Edit :
Après 3 semaines de votes, voici le design gagnant avec 70% des voix:

Maintenant place à la modélisation :smile:

Edit 2:
Grosse semaine, la V0.2 de Fendi arrive bientôt avec quelques améliorations. Diminution du nombre de rivets pour le montage, correction des bugs de la V0.1, amélioration de certaines pièces.

Cette version 0.2 arrive aussi avec une nouveauté. Avoir la possibilité d’avoir seulement le haut du corps. Une base a été créée avec bouton on/off, alimentation et branchement vers le PC.

Dernière nouveauté, la CAO est maintenant disponible sur demande afin de me faire remonter le maximum de bug ou d’optimisation avant la mise en ligne publique.