J’ai rajouté init_uart_clock=16000000 à la fin de config.txt et ça marche très bien 
Avec 1 xl-320 :
%timeit dxl_io.get_present_position(motors)
out : 100 loops, best of 3: 2.01 ms per loop
Avec 23 xl-320 :
%timeit dxl_io.get_present_position(motors)
out : 10 loops, best of 3: 42 ms per loop
Et en utilisant sync_read=True , c’est 2 fois plus rapide 
100 loops, best of 3: 19.1 ms per loop