Pixl board and LOTS of XL-320

français
Tags: #<Tag:0x00007f5cea131750>

#1

Bonjour à vous,

Je construit un robot bipède avec une démarche dynamique (dynamic gait) et j’ai opté pour des XL-320 comme servos (le robot devrait être de la taille d’un Darwin Mini).

Comme je vais avoir besoin de beaucoup de puissance de calcul pour mon bipède, je désirais utiliser un Raspberry Pi comme cerveau. Or, le seul moyen que j’ai trouvé jusqu’à maintenant pour contrôller les servos avec un Pi est avec la carte Pixl.

Mon problème, c’est que je vais avoir 20 servos et il est décrit dans la spec que le Pixl ne peut en contrôller que 6…

Or, j’ai aussi vu quelque part dans les commentaires que quelqu’un avait réussi à en contrôller beaucoup plus.

Avez-vous des commentaires et/ou idées à ce sujet qui pourrait m’éclairer / aider?

Je ne veux pas acheter une Pixl pour me rendre compte ensuite que ça ne fonctionne pas…

Merci!


#2

Avec la carte Pixl de Roboticia : https://www.gotronic.fr/art-commande-moteur-pixl-pour-raspberry-25264.htm pas de problème pour controller 20 xl-320.
Par contre, le problème sera d’avoir une marche dynamique avec des xl-320. 2 Choses rendent impossible ce challenge :
_ Le couple des xl-320 qui sera trop faible au niveau des chevilles et des genoux.
_ Le jeux des engrenages des xl-320 qui est bien supérieur à 1° ce qui rendra le robot bipède trop instable pour des corrections d’équilibre efficace.
Si tu veux vraiment beaucoup de puissance de calcul, il te faudra plus qu’un raspberry pi, envisage plutôt un TegraX2 dans ce cas…

Mais c’est toujours intéressant d’essayer, c’est comme cela que l’on apprend.


#3

Merci beaucoup Juju!

Qu’est-ce qui possède un Tegra X2 comme processeur et qui reste un brin “portable”?


#4

Bojour @Kadersin,
On a mis la limite de 6 moteurs car le temps de réponse de 50Hz n’est pas garantie au delà. La technique utilisée sur la pixl pour faire le changement half-duplex du bus full-duplex de la Raspberry sur la liaison série est une astuce. Ca fonctionne bien, mais on ne peut pas mettre autant de moteurs que si on utilisait un usb2ax. En pratique, comme l’a fait remarqué @juju, ça fonctionne bien. La carte pixl de Roboticia est un fork de l’originale avec 4 sorties moteurs au lieu de 1, mais l’électronique est la même, elle a donc les mêmes limitations.