Poppy Ergo Jr - Python how to programm for the gripper

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#1

Hello, I am in the process of programming Poppy Ergo Jr and I would like to grasp a sugar with the gripper. But I cannot find basic instructions for the gripper. How should I programm the motor m6 ? Differents positions ? which ones ?
Thank you very much in advance for your help.


#2

Hello,

yes the gripper are used like other part of the robot. Choose the right angle for the motor to make what you want…

an exemple : https://www.poppy-education.org/2017/03/07/ergo-est-garcon-de-cafe/ (in french… “”" trad “”" )


#3

Bonjour, Merci pour votre réponse. Donc si je traduis en python, j’utilise la position du moteur 6 en le bougeant de + / 20 ?


#4

oui effectivement mais il y a plein d’autres exemples d’utilisation, va voir sur https://www.poppy-education.org/ :wink:


#5

Bonjour, Merci toujours pour votre aide.
J’ai testé donc chaque moteur sur différentes positions pour bien comprendre dans quel sens ils bougent. Pour la pince, le moteur m6 en position 20 l’ouvre et -20 la ferme. Et avec un time (2) c’est mieux.

Si je regarde l’exemple du garçon de café (j’ai décidé de programmer en Python), je “vois” trois solutions

  1. je mets manuellement le sucre entre la pince, et je lance un programme pour la refermer sur le sucre puis déplacer Poppy Ergo Junior au-dessus de la tasse et lâcher le sucre.
  2. j’essaie d’utiliser la reconnaissance faciale pour identifier un pavé blanc (le sucre) pour essayer de saisir le sucre avec un programme ?
  3. j’essaie de construire des fonctions pour déplacer le robot semi-manuellement c’est à dire avec des touches de l’ordinateur que j’attribue à des mouvements mais cela fait 6 moteurs x 2 sens = 12 touches au moins pour des déplacements par exemple par cran de 10
    Pouvez-vous m’indiquer car je n’ai pas trouvé dans l’exemple garçon de café quelle est la solution retenue ? la une ?
    Les deux autres sont-elles faisables ? en utilisant pour la 3. quel script ? (je n’en ai pas trouvé pour l’attribution de touches en Python)
    Merci beaucoup pour votre aide, je débute, c’est passionnant mais j’ai peu de temps pour développer. Tous les (et vos) scripts mis en ligne et leurs explications me permettent de comprendre beaucoup plus vite et en testant je les change ensuite.
    Merci d’avance pour vos pistes et conseils. :smile:
    PS j’avais imaginé utiliser une API extérieure pour donner des ordres en reconnaissance vocale, est-ce que cela a été fait ? Mais ça sera probablement pour une prochaine fois.

#6

Tu peux en trouver bien plus, et c’est tout l’intérêt!

Sur le site https://www.poppy-education.org dans 99% des cas, tu trouvera sur la page web de l’activité un encart “Ressources” où se trouve les fiches TD et les scripts (snap et/oupython) pour réaliser l’activité.

je ne me souvient plus, il faudrait regarder leurs code http://www.poppy-education.org/wp-content/uploads/2017/03/résultats_élèves_poppy_ergoJr_garcon_de_café.zip

Penses tu dessiner un visage sur le sucre? :rofl:
Plus serieux c’est pas le plus simple mais faisable
https://stackoverflow.com/questions/42203898/python-opencv-blob-detection-or-circle-detection
https://www.poppy-education.org/2017/12/17/tutoriel-ergo-jr-mouvements-et-camera/

Regarde du coté de :
https://openclassrooms.com/courses/interface-graphique-pygame-pour-python/gestion-des-evenements-1

Il existe déja une API et un serveur local qui tourne sur le robot … mais on passe là dans une utilisation avancé … au besoin demande et je te donnerai d’autre piste de recherche.

enjoy


#7

Merci beaucoup à nouveau pour votre réponse.
Malheureusement, je suis pris par le temps pour pouvoir approfondir. Mais peut-être l’année prochaine avec la reconnaissance vocale etc.
Pour le garçon de café, je n’ai rien trouvé en Python (tout est en SNAP) et si je veux faire une solution dégradée :
-> en présentant le sucre et en refermant la pince peu après dessus
-> puis en voulant faire valider s’il a bien été pris ou pas par l’utilisateur, je tombe sur une sorte de bug avec raw-input : le kernel se bloque avec ln[*] et la seule solution que j’ai trouvée sur internet est d’arrêter tout et recommencer… (Python 2)
Je ne pensais pas mettre un visage sur le sucre mais Ă©ventuellement un QR code sur le gobelet !
Bref je pense que je vais me diriger vers des choses un peu plus simples avant de reprendre dès que ce sera possible.
Merci encore.


#8

Oui vous avez raison, il y a déjà sur le site web et dans le forum plusieurs activités “clé en main” applicable directement,
une fois que vous vous serez approprié le robot et son utilisation, je ne doute pas que vous serez vous aussi capable de générer vos propre activités!

Tenez nous au courant !