Poppy Ergo, moteur qui clignote

français
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#1

Bonjour tout le monde!

J’ai fait l’acquisition d’un Poppy Ergo et j’ai pas mal de problèmes.

Première fois que j’arrive sur Poppy Manager, je lance le programme “Discover your Poppy Ergo Jr”.
Tout fonctionne comme il faut, mais après quelques secondes, la led d’un moteur clignote en rouge. Tout les moteurs sont bon sauf lui, il a du mal a trouver la position que je lui demande. Il se met a saccader de petits mouvements. Je ferme et ré-ouvre le programme, et la en exécutant ceci :

from pypot.creatures import PoppyErgoJr

poppy = PoppyErgoJr()

J’ai une erreur :

OSError: Could not initalize robot!

J’ai donc formater la carte SD et refaisant une installation “propre”. Re-configurer les moteurs un par un etc…
Même situation sauf que maintenant j’ai une erreur avec plus détail :

KeyError: ‘led’


OSError Traceback (most recent call last)
in ()
1 from pypot.creatures import PoppyErgoJr
2
----> 3 poppy = PoppyErgoJr()

/home/poppy/miniconda/lib/python2.7/site-packages/pypot/creatures/abstractcreature.pyc in new(cls, base_path, config, simulator, scene, host, port, id, use_snap, snap_host, snap_port, snap_quiet, use_http, http_host, http_port, http_quiet, use_remote, remote_host, remote_port, use_ws, ws_host, ws_port, start_background_services, sync, **extra)
117 logger.warning(‘Init fail: {}’.format(str(e)))
118 else:
–> 119 raise OSError(‘Could not initalize robot!’)
120 poppy_creature.simulated = False
121

OSError: Could not initalize robot!

Je n’ai pas mit le message d’erreur en entier car il est très long, il y a juste la fin.

Je précise que la caméra fonctionnait très bien dans le notebook (il y juste l’image qui avait des couleurs un peu étrange, un paramètre a changer peut-être ?).

Voila je suis complètement bloqué, impossible de refaire bouger ce robot, c’est bien dommage…
Merci d’avance pour ceux qui prennent le temps d’aider !

Edit: J’ai réussi a le refaire bouger, même problème.
J’ai pu relever la température du moteur qui clignote : 53° (m3)
C’est élevée…

Edit 2: Après plusieurs manip, le bug s’est répandue sur m2 et m4
Lorsque j’exécute ce code:

for m in poppy.motors:
m.compliant = False

Le robot va dans une certaine position, normalement il devrait juste bloquer les moteurs, je ne comprends pas.


#2

That was because the motor torque was very high so the motor stops and loses all the torque, my solution is to turn off, unplug and reconnect the robot

That is because the image is not in the same channel that visualizer so you need to convert the poppy.frame to the correct channel ( I don’t remember if was RGB or BGR)

I don’t speak french so I translate all with google. I hope helped you.


#3

Mais a chaque fois que je redémarre j’ai toujours cette led qui clignote (souvent sur le m3). Je peux rien y faire… Des qu’il fait un mouvement, la led s’enclenche.


#4

I have never had the same problem, but in the documentation xl-320 they say that there are 3 different events that trigger the alarm:

  • Voltage is out of operational voltage range
  • Temperature is out of operational temperature range
  • Motor cannot output max load due to load being applied continuously

The documentation is here : http://support.robotis.com/en/product/actuator/dynamixel_x/xl_series/xl-320.htm


#5

hey for me Am facing the same problem. Hope anyone here can help me too. Thanks in advance. Regards,