Pypot 3.1.2 et V-REP 3.6.1

français
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Bonjour,
Je me suis mis au langage Python il y a maintenant un mois environ, dans le but de piloter des XL320. J’ai bien avancé avec le module dynamixel couplé à Tkinter avec des commandes bas niveau.
Je souhaiterais maintenant me tourner vers le couple python/V-REP pour simulation (ergo junior pour l’instant), cependant, je ne vois pas comment connecter pypot à V-REP.
Dans la doc que j’ai trouvée ici: http://poppy-project.github.io/pypot/pypot.vrep.html#pypot.vrep.io.VrepIO
il me faut un fichier JSON de config (ou trouver celui de du ergo junior ?) il me faut eventuellement une scène (fichier en *.ttt). Dans les répertoire de VREP je vois des fichiers *.ttt, mais pas le “poppy.ttt” . Tous les tuto que je trouve concerne python2 (même via le site de VREP), et ne semblent pas adaptés à python3.
En gros, je pédale un peu en ce moment, quelqu’un aurait-il un petit package qui permette de me mettre le pied à l’étrier.

Merci.

PS: j’envisage des activités en spécialité SI en première l’année prochaine, si un prof de SI est dans même cas …